剛開始接觸永磁同步電機矢量控制，往往有一種似懂非懂的感覺?？匆槐樵?，感覺懂了，過兩天再看，發現又有不理解的地方，就這樣在懂與不懂之間徘徊著。很多朋友常常用各大芯片商的電機驅動庫，然后不停的調參，調來調去總是不能找到最優值，因為不太明白內部的實現原理，因此調起來漫無目的。好的辦法就是在讀懂原理之后，自己動手寫程序。

    1.用穩定理論推導控制律從無到有得到PI控制器的表達式，說明I的作用類似自適應控制中對擾動的觀測（比如I就是轉速環中負載轉矩的估計值），P的作用和控制誤差的收斂速度有關。第一步沒說明具體怎么選取系數，只是推導得到一個控制律。

    2.結合永磁同步電機的電流動態方程，推導PI調節下的電機電流閉環控制傳遞函數，說明零極點對消（這對應I的取值為電磁時間常數這一結論）可以避開二階系統諧振等現象，再說明P和閉環控制的帶寬的關系。還可以補充一下，零極點對消不準時的現象，以及如何選擇更魯棒的系數。第二步的前提條件二選一，要么是小信號模型，要么是先用前饋控制抵消掉方程中的旋轉反電勢項——這里對旋轉反電勢在暫態下的估計又是一個可以深入的話題，

    3.電流環+速度環。此時只要寫出轉速電流控制的開環傳遞函數，從這里可以對系統的相位裕度和帶寬進行一個折中，同時得到轉速環的積分系數和電流環的帶寬的關系，以及轉速環的比例系數和積分系數的關系。

    4.用有意義的指標代替PI系數，轉速環帶寬和電流環帶寬。

    完成以上步驟基本上已經寫出了一套屬于自己的永磁同步電機FOC矢量控制算法，也算是真正的邁進了矢量控制的大門。